Cable Driven Parallel Robot, 3 Dimension Maneuver Robot

Pembaca komik Shingeki no Kyojin atau Attack on Titan tentu sangat tahu apa itu 3 Dimensional Maneuver Gear (3DMG) [1], alutsista andalan Kerajaan Paradis yang mampu membawa pemakainya memanjat tempat-tempat tinggi menggunakan tali jangkar yang didorong gas untuk melawan Raksasa.

diakses 10 September 2018
Alat pengikat dan penarik tubuh untuk melakukan panjatan menggunakan 3DMG. Sumber : http://attackontitan.wikia.com/wiki/Vertical_maneuvering_equipment

Untuk saat ini tampaknya tidak penting menciptakan alat semacam itu. Mana ada Raja Fritz sampai usil melepas ribuan Titan Bangsa Eldia dari Pulau Paradis. Kalau menciptakannya, apakah memang memungkinkan? Tentu saja, semisal pada Cable Driven Parallel Robot  (CDPR).

Skema sederhana dari sebuah CDPR dengan satu motor dan dua pesawat Atwood atau katrol [2]

Jika pada 3DMG menggunakan pendorong dan penarik yang terpasang pada pemakai, maka CDPR ditarik dari luar melalui katrol yang digerakkan motor atau menggunakan hidrolik maupun aktuator lain. Desain paling sederhana dari CDPR berupa 4 pesawat Atwood alias katrol yang talinya disusupkan lubang di setiap ujung ruangan  untuk menarik balok pada sudut-sudutnya. Robocrane [3] yang dikembangkan The Intelligent Systems Division of the National Institute of Standards and Technology (NIST) memanfaatkan bentuk CDPR untuk mengangkut barang. Sedangkan [4] merakit CDPR sebagai plotter dibuat .

 

CDPR lain yang dibuat M. Nasyir T., dosen Politeknik Elektronika Negeri Surabaya. Kotak besar berongga di sebelah kiri adalah robot utama, sedangkan kotak hitam di sebelah kanan adalah perangkat daya dan kendali. abaikan kabel belakangnya

Dengan dengan adanya katrol yang ditarik-ulur kepada sebuah beban dalam ruang bergravitasi, perhitungan gaya tegangan tali dan kekuatan material sangat penting. Apalagi jika beban tersebut berupa makhluk hidup yang sensitif terhadap perubahan arah dan kecepatan serta isu keamanan. [5] menjelaskan lebih detail mengenai perhitungan tegangan kabel yang berjumlah lebih dari 2. Sedangkan [2] menghitung penyaluran tegangan kabel secara aman. Video berikut adalah CDPR yang bisa ditumpangi manusia .

Secara kebetulan periset CDPR yang penulis temukan seringkali berasal dari Negara Jerman sementara tokoh-tokoh dalam komik Attack on Titan pun mengadopsi nama-nama berbahasa Jerman. Apapun kebetulan yang ada, apakah anda tertarik membuat 3DMG dengan memindah katrolnya?

 

Acuan:

[1] Hajime Isayama, 2010, Shingeki no Kyojin, Volume 1

[2] Per Henrik Borgstrom, Brett L. Jordan, Gaurav S. Sukhatme, Maxim A. Batalin, William J. Kaiser, 2009, Rapid Computation of Optimally Safe Tension Distributions for Parallel CableDriven RobotsIEEE Transactions on Robotics, Volume 25Issue: 6, Pages: 1271 – 1281

[3] https://www.nist.gov/programs-projects/robocrane, diakses 11 September 2018 pukul 09:44 Waktu Indonesia Barat

[4] Saif Rohmatillah, 2018, Rancang Bangun Cable Suspended Robot (CSR) 3 Degree of Freedom (DOF): Perencanaan Lintasan Dari Titik ke Titik Oleh (CSR), Tugas Akhir Teknik Mekatronika, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya

[5] Marc Gouttefarde, Johann Lamaury, Christopher Reichert, Tobias Bruckmann, 2010, A Versatile Tension Distribution Algorithm forn-DOF Parallel Robots Driven byn+2Cables, IEEE Transactions on Robotics, Volume 31

Artikel Berhubungan:

Sponsor Warstek.com:

3 tanggapan untuk “Cable Driven Parallel Robot, 3 Dimension Maneuver Robot

Yuk Ajukan Pertanyaaan atau Komentar